Хочу сделать мобильного робота, управляемого по TCP/IP. Программа-минимум: робот ездит по зданию, в здании несколько точек доступа, сидящих в одной локальной сети. На борту будет веб-камера, скорее всего, не одна, то есть робот едет по командам оператора а-ля луноход. Робот будет часто уходить из зоны покрытия одной точки доступа и входить в зону покрытия другой, и желательно, чтобы при этом соединение не разрывалось. В качестве аварийных каналов связи будут GPRS/EDGE и EVDO. В связи с этим вопросы класса "можно ли, если да, то как, если нет, то почему":
1) организовать "мягкий handover" между двумя соседними точками доступа? Если нужно, могу поставить 2 и более адаптера WiFi, это не проблема.
2) средствами Windows узнать мощность сигнала от конкретной точки доступа, чтобы возможно реже терять сеть и потому пользоваться "аварийным каналами", которые платные?
3) в общем случае - как разделить трафик между основным (бесплатным WiFi) и "аварийным" (платным GPRS) каналом?
И ещё. Я понимаю, что сейчас существуют автономные роботы. Но в тех сферах, где робот действительно нужен, ни один программист не возьмёт на себя ответственность за решения, принятые "железными мозгами". Например, у нас на синхротроне иногда возникает желание заглянуть внутрь биозащиты при "накачанном" кольце. Если желание стало очень острым 😛 - приходится сбрасывать ток и лезть внутрь. Автономного робота я туда никогда не пущу. Другой пример - военные роботы (SWORDS) тоже управляются оператором. Казалось бы, адский анахронизм. Ещё один пример - снегоуборщик на улице, который может повредить припаркованные автомобили.
Кстати, вот хорошая заготовка: http://roboforum.ru/topic9793.html
1) Енто есть роуминг, некоторые точки доступа это умеют. Посмотри на D-Link 2100 AP, из дешевых кажется она такое умеет, не помню только перешитое или сразу.
2) В перешитой 2100 можно телнетом смотреть уровень, можно через такой софт http://acowa.md/ но он так же берет уровень телнетом с точки и рисует график
3) попробовать прописать маршруты по умолчанию с метрикой меньшей у wi-fi и когда он сдохнет трафик пойдет по GPRS как по менее приоритетному.
p.s. а что там интересного в ентом вашем синхротроне внутри при работе? дырку в башке прожечь могет, или просто вредно туда смотреть?
HimozaНе, всё проще: ведь есть же окно с перечислением всех "видимых" в данный момент сетей? Вот мне нужно покопаться в содержимом такого окна.
В перешитой 2100 можно телнетом смотреть уровень
- это что я вижу с ноутбука.
HimozaТогда естественный вопрос: а время такого переключения где задаётся? Мне бы что-то в районе 2..3 секунд.
попробовать прописать маршруты по умолчанию с метрикой меньшей у wi-fi и когда он сдохнет трафик пойдет по GPRS как по менее приоритетному.
HimozaИ то, и другое. В зависимости от того, какую часть тела куда засунул. Вреднее всего - кишками под пучок, гарантирован медленный и мучительный карачун. Слабее всего, как ни парадоксально, - головой. Под электроны ты никак не попадёшь, они в вакууме, а вот под гамму - пожалуйста. Больше всего энергии сосредоточено в рентгеновской области - "кушайте на здоровье" 😀
дырку в башке прожечь могет, или просто вредно туда смотреть?
c00xerВозможно программа InSSIDer поможет.
Не, всё проще: ведь есть же окно с перечислением всех "видимых" в данный момент сетей? Вот мне нужно покопаться в содержимом такого окна.
Она умеет так:
c00xer
Тогда естественный вопрос: а время такого переключения где задаётся? Мне бы что-то в районе 2..3 секунд.
Как я понимаю - нигде. Грубо говоря, одновременно подключены WiFi и GPRS, но у WiFi приоритет выше и данные передаются по нему. Пропал WiFi - данные пойдут по GPRS, появился снова - данные идут по нему.
inSSIDer is FREE, open-source Wi-Fi scanning software.
-ай, спасибушки! Буду ковыряться 😊
HimozaПравильно ли я понял, что в общем виде задача не решается, и что надо в особо ответственных местах добиваться, чтобы всё помещение целиком покрывалось зоной одной точки доступа?
Енто есть роуминг, некоторые точки доступа это умеют. Посмотри на D-Link 2100 AP, из дешевых кажется она такое умеет, не помню только перешитое или сразу.
Ещё в здании есть сеть DECT (куча репитеров), причём связь гораздо надёжнее, нежели WiFi. Можно ли задействовать DECT для передачи данных, если да, то как?
c00xerКак я понимаю, это не обязательно. Принцип сотовой сети: все помещение/помещения можно покрыть сетью точек доступа, объединенных по проводу и работающих в режиме репитера. Клиент будет автоматом использовать точку с наиболее сильным сигналом и переключаться между точками при передвижении.
Правильно ли я понял, что в общем виде задача не решается, и что надо в особо ответственных местах добиваться, чтобы всё помещение целиком покрывалось зоной одной точки доступа?
Подробнее - например здесь.
Сетевой адрес Маска сети Адрес шлюза Интерфейс Метрика
0.0.0.0 0.0.0.0 77.37.156.1 77.37.156.16 10
0.0.0.0 0.0.0.0 78.107.1.50 78.107.251.122 5
Трафик идет по маршруту с метрикой 5, как только интерфейс сдохнет моментально по маршруту с метрикой 10.
Насчет DECT нескажу, но WI-FI накрыть не так уж и сложно, кроме того GPRS можно оставить для выполнения команд (управление и телеметрия) где маленькие объемы, а большие потоки данных (видео) пустить по WI-FI
c00xerИсходники грызть?
inSSIDer is FREE, open-source Wi-Fi scanning software.
-ай, спасибушки! Буду ковыряться
c00xerAd-hoc и два адаптера на борту?
1) организовать "мягкий handover" между двумя соседними точками доступа? Если нужно, могу поставить 2 и более адаптера WiFi, это не проблема.
wasserfall😊
Исходники грызть?
wasserfallФтопку ad-hoc. Зачем, когда всё здание точками доступа утыкано? А два адаптера - чтобы Винда один из них держала подключённым, а вторым я буду "нащупывать" следующую точку доступа. Если таковой не предвидится (все сигналы заглохли) - звуковая сигнализация в наушники оператору.
Ad-hoc и два адаптера на борту?
Ну ежели своих точек в здании не предвидится, то куда проще для управления безлимитный GPRS использовать.
А у меня тоже Wifi-робот в постройке, только времени нет. Даже программатор AVR-овский новый всё никак не куплю..
Поищи публикации Белоусова Игоря Рафаиловича, он достаточно долго занимался как раз TCP-IP роботами. Вообще, его бы самого потрясти на тему стабильности канала, да только его поймать фиг получится.
wasserfallкогда под вопросом будет доза радиации в моей... эээ, брюшной полости, я куплю какую угодно точку доступа.
Ну ежели своих точек в здании не предвидится
wasserfallНе катит. На борту 2 камеры минимум, какой, нафиг, GPRS? А вслепую я смогу отослать только "стоп" - и ждать, пока картинка не обновится.
куда проще для управления безлимитный GPRS использовать
c00xerНу смысла отсылать "стоп" тогда вообще нет, робот при потере пинга до сервера может сам останавливаться или возвращаться в исходную.
Не катит. На борту 2 камеры минимум, какой, нафиг, GPRS? А вслепую я смогу отослать только "стоп" - и ждать, пока картинка не обновится.
Вообще, нас учили, что рассчитывать надо на самый узкий канал связи. Предполагалось, что основные данные для принятия решений представляют из себя простейшую трёхмерную модель (например на основе показаний лидара), которая визуализируется в Java3D, так как передавать координаты проще, чем картинку. А видеоканал при ухудшении связи переходил сначала в покадровый режим (с интервалом), потом в режим кадров по запросу + на всякий случай дублирующая камера в гражданском диапазоне.
wasserfallНереально. В помещении куча оборудования и кабелей, выходящих изо всех щелей 😞 кроме, разве, потолка. Я не смогу сделать "математику" под этот кошмар. Потому и была выбрана вебкамера - как универсальный инструмент.
Предполагалось, что основные данные для принятия решений представляют из себя простейшую трёхмерную модель (например на основе показаний лидара), которая визуализируется в Java3D, так как передавать координаты проще, чем картинку.
wasserfallТак и думал, что дело кончится обыкновенной радионяней 😀 А вы говорите - WiFi, Жопорез, роуминг...
+ на всякий случай дублирующая камера в гражданском диапазоне.
c00xerНу там было просто - брались самые ближние точки и соединялись полигонами. Т.е. только чтобы не врезаться.
Нереально. В помещении куча оборудования и кабелей, выходящих изо всех щелей кроме, разве, потолка. Я не смогу сделать "математику" под этот кошмар. Потому и была выбрана вебкамера - как универсальный инструмент.